近期由中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所承担的企业委托项目“四自由度工业搬运机器人”项目取得重要进展，项目突破了工业机器人高速重载作业的关键技术，实现工业生产线物料的高速搬运，目前已进入整机试运行阶段。
    四自由度工业搬运机器人采用简单的四连杆机构代替通用型的5、6自由度多关节机器人，避免了采用多连杆所造成的系统复杂，控制困难等问题；同时采用径向基函数神经网络和自适应混合控制算法，进行自适应参数训练，实现四自由度工业搬运机器人高速精确的搬运作业；通过人工示教产生机器人的工业作业路径，实现固定路径的物料搬运，同时按照规定的垛形进行码垛。每台机器人工作节拍可达1200件/小时，能够实现高速重载作业，提高生产效率，减轻工人劳动强度。
    四自由度工业搬运机器人项目取得关键技术突破体现了先进制造所在精密装备设计制造、多轴协同控制及系统集成方面积累了宝贵经验，同时标志着先进制造所进入自主知识产权、自主创新的工业机器人行业的良好开始。

（李兆龙）