日前，经过常州先进制造技术研究所项目组成员近六个月时间的艰苦努力，“五自由度低成本焊接机器人”样机已经初步完成从设计、加工、装配到调试等的一系列工作。通过焊接试验测试，该机器人可以有效完成直线、圆弧、空间相贯线等形状焊缝的焊接操作，其焊接速度、工作半径等关键技术指标都已经达到预期目标。
    该机器人具有5个自由度，原创性的采用SCARA结构作为焊接机器人主体结构，充分利用了这类机器人结构轻便、响应快以及顺应性好的特点，从而有效提高了焊接机器人的响应速度以及焊枪定位精度。此外，项目组自主研发出对象级路径规划自学习编程技术，通过采集手动控制焊枪沿焊缝移动的轨迹信号，自动记忆并生成控制程序，并设计了位置偏移检测模块，实现焊接参数实时可调，进一步提高了焊接的质量和效率。通过采用离合器和重力平衡机构使得示教操作变的简单易行。
    本项目瞄准中小企业焊接市场，研发的简易型焊接机器人具有工作空间大、焊接效率高、操作简便、性价比高、焊接质量优良等特点，成本可控制在国外六轴焊接机器人的四分之一左右，广泛适用于各种金属结构件、非标件焊接项目的实施，对提升焊接工人工作环境、工件的焊接效率及焊接质量有着重要的作用，具有广阔的国内、外市场前景。常州先进制造技术研究所将促进该成果快速进入产业化阶段。

（李 涛 陈海霞）